公元前707年，周桓王率领联军攻击郑国，双方在繻葛（今河南省长葛市北）展开了一场激烈的战斗。最终，郑庄公带领郑国军队大获全胜，成功击败了联军。这场战役在历史上被称为“繻葛之战”。战斗中，郑国大将祝聃在郑庄公的默许或指示下，射出一箭，正中周桓王的肩膀，差点将其射杀。《史记》记载道：“祝聃射中王臂。”由此可见，祝聃射箭时，显然是有意瞄准周桓王的车驾，意图给他一些教训。在战场上，箭如刀剑，箭术的精准无可保证，因此，祝聃很可能瞄准的是周桓王的要害，想以一箭致命，但最终偏偏射中了王的肩膀。

在周宣王时期，周天子将弟弟姬友（郑桓公）封在郑国。周桓王是周宣王的曾孙，而郑庄公则是郑桓公的孙子。因此，郑庄公和周桓王有着直接的姻亲关系，血缘上也较为接近。此外，郑庄公是诸侯，而周桓王则是天子周王室的臣子，二者既是亲戚，又有主从关系。那么，郑庄公为何敢如此挑战天子的威权，竟然直接射向周桓王呢？背后无疑藏着一段复杂的历史背景。

首先，周天子的权力已大幅衰退。历史上，一个王朝的衰亡往往是渐进的过程，西周亦如此。自公元前1046年周武王建立周朝以来，历时170多年，逐渐走向衰亡。西周第七任君主周懿王时期，狄戎南下入侵，迫使周懿王迁都避难，这也是西周历史上首次迁都。周夷王继位后，《史记·楚世家》记载：“当周夷王之时，王室微。”到周幽王时期，周天子的威力大不如前，几乎等同于大诸侯的地位，已无法成为天下共主。儒家常把西周的灭亡归咎于周幽王，但这显然过于片面。

根据《竹书纪年》和《系年》竹简的出土记载，周幽王在位时试图破坏嫡长子继承制，打算将王位传给庶长子姬伯服，导致了王室内部的剧烈争斗。太子姬宜臼被迫逃亡至申国，甚至自称“天王”，周幽王为了追捕他发动了战争。最终，申侯和犬戎联手反攻，攻破镐京，杀死了周幽王及其家族成员。至此，历史上著名的“烽火戏诸侯”被证实为后来的传说，现代学者通过竹简研究推翻了这一说法。

周幽王死后，周朝进入了“二王并立”的局面，周平王和周携王争夺天子之位。周平王通过贿赂晋国、秦国、郑国等诸侯，赠送大量土地获得支持，最终晋文侯杀死周携王，立周平王为天子。然而，由于周平王出卖王室大量土地，王室地位急剧下滑，周天子已经沦为仅具中等实力的诸侯。

其次，西周末期，诸侯已经不再听从天子的号令。正如《史记·楚世家》所述：“当周夷王之时，王室微，诸侯或不朝，相伐。”即诸侯们已经不再听命于天子，互相之间的战斗愈发激烈。周幽王时期，几乎没有诸侯响应天子的号召，当申侯联合犬戎反击时，周围的诸侯没有出兵相助，充分反映了“礼崩乐坏”的现象，其实这并非从东周开始，而是西周中期便已有迹象。

再者，周王室的行为也逐渐削弱了自己的权威。在周夷王时期，周朝的权威已经开始动摇，史书中记载“天子始下堂见诸侯，觐礼废”，实际上反映了周天子开始破坏传统的周礼。周幽王时期，内部的权力斗争进一步削弱了王室的力量，王权的崩塌愈加明显。特别是“二王并立”的局面，使得周天子的威望进一步下降，诸侯们开始在争权夺利中越来越不尊重天子。

此外，周桓王继位后，做出了一些令人质疑的决策，这些行为进一步削弱了周天子的威信。例如，在晋国曲沃代翼事件中，周桓王为了一时的利益，偏离了周礼，支持曲沃庄伯，后来又改弦更张，支持翼城大宗。这种反复无常的做法，使得周天子的威信更加动摇。

最后，郑庄公作为一位强大的诸侯，看到周天子逐渐衰弱，已经不再具备对诸侯的实际统治力，郑庄公对周桓王的不敬之情也愈发明显。郑庄公在位期间，亲眼见证了周平王东迁以及“二王并立”造成的混乱局面，这使得他很难再对周天子保持敬畏之心。尤其是当周平王试图罢免郑庄公时，郑庄公迅速反击，通过与周平王交换质子，确保了郑国的独立地位。

综上所述，郑庄公射杀周桓王的根本原因并非源于个人仇恨，而是周天子权力的严重衰退，已经无法有效地指挥诸侯。郑国的强大与周天子日益衰弱形成鲜明对比，最终导致周天子沦为诸侯们的附庸，而郑庄公则在这一时刻利用机会，争取了更多的独立性与尊严。